Jaskinia znajduje się na terenie Tatrzańskiego Parku Narodowego – dojście i zwiedzanie jest możliwe tylko po uzyskaniu zezwolenia Dyrekcji Parku. Niebiesko znakowanym szlakiem wiodącym zboczem Skoruśniaka docieramy do Żlebu Wodniściak. Stąd idziemy do góry perciami zwierzęcymi, przez gęsty las, w kierunku Przełęczy Siwarowej, dalej ku SE. Następnie stara, niewyraźna ścieżka pod widocznym z daleka skalnym murem (droga hawiarska przez Schodki) prowadzi nas do Kobylarzowego Zachodu, którym na lewo do góry docieramy do Zagonnej Przełęczy. Stąd schodzimy Żlebem Zagon ponad 100 m. Poniżej Niszy przy Zagonie T.D-12.06 trawersujemy na lewe (or.) zbocze, w stronę ostrej grani ograniczającej żleb od północy. Omijamy otwór Szczeliny nad Zagonem T.D-12.18 i schodzimy pod uskok w grani, skąd widać na lewo szukany otwór. Osiągamy go trawiastym Zachodzkiem. Dojście w końcowej części nieco trudne, eksponowane. Trudniejsza lecz nieco krótsza droga wiedzie z Doliny Małej Łąki, z Wyżniego, Żlebem Zagon wprost do góry. Inny wariant prowadzi od otworu Jaskini Błotnej T.D-12.05: trawersujemy trawiasty żleb na prawą (or.) stronę, dalej bardzo stromym, trawiastym, eksponowanym zachodem idziemy do góry, na ostrą grań, miejscami porośniętą kosówką. Granią do góry (w ekspozycji), do jej uskoku, dalej trawiastym zachodzikiem do widocznego otworu (wariant nieco trudny). Zwiedzanie trudne.

Widoczny z dna Doliny Małej Łąki okap otworu przypomina odwrócony trójkąt o boku 6 m. Pod okapem widać trzy wyloty nie łączących się ze sobą korytarzy:

– na lewo, nad 3,5-metrowym progiem (trudności V), znajduje się otwór o szerokości 2,5 m i wysokości 1,6 m,

– na wprost, ku W wiedzie prawie półokrągły otwór Korytarza Zielonego, o wymiarach 2x2 m, 

– na prawo od niego, nieco wyżej jest otwór Korytarza Koziego – obszerny, owalny, chodzący nad przepaścisty żleb w ścianie Zagonnej Turni.

Otwór nad prożkiem prowadzi do prostego korytarza o długości 6,3 m, z krótką odnogą na końcu. Korytarz Zielony, na początku obszerny, wznosi się łagodnie. Po kilku metrach ku SW odchodzi 5-metrowa ciasna, błotnista odnoga. Dalej korytarz jest ciaśniejszy, zakręca nieco na prawo i zaraz ostro na lewo, i po 12 m doprowadza do Komory I (6x3x2 m). Na E odchodzi od niej 9-metrowy, obszerny korytarz o ścianach pokrytych mlekiem wapiennym i naciekami twardymi, a na SW – 7-metrowy zawaliskowy korytarz. Z Komory I przechodzimy na prawo do Komory II (ok. 5x3 m) przez ciasny przełaz położony za dużymi, podłużnymi wantami. Komora ta ma charakter zawaliskowy. Stąd w dół i dalej na lewo obszerny korytarz wiedzie do Komory III – największej w Korytarzu Zielonym (ok. 5x9x2,5 m). W jej lewej ścianie, nad małym naciekowym prożkiem widać Balkon – niewielką komórkę z ładnymi naciekami.

Korytarz Kozi prowadzi stromo do góry. Tuż przy otworze, w górnej części NE, pochylonej ściany, widać dwa okienka wiodące do kilkumetrowego korytarzyka – ucha skalnego, którego trzeci wylot uchodzi nad zaklinowaną w głównym korytarzu wantą. Za wantą korytarz zakręca nieco na lewo i wznosi się. Po kilkunastu metrach docieramy do komórki o płaskim dnie. W jej stropie widać kominek (około 4 m wysokości), a na prawo (ku północy) jest przejście do następnej, niewielkiej komórki. Na wprost (ku W) stromo do góry, przez ciasny przełaz (0,8x0,6 m) wchodzimy do szerokiego, opadającego stromo korytarza. Po 10 metrach rozszerza się on tworząc komorę zawaliskową (około 4x5 m). Przed nią, na lewo widać wylot ciasnego, 6-metrowego korytarzyka, uchodzącego 6,5-metrowym przewieszonym progiem do Komory Południowej. Na prawo wstecz, nad 1,5-metrowym progiem, biegnie 7-metrowy korytarz. Na wprost, z komory zawaliskowej, przez 3,5-metrowy próg w dół (trudności I) schodzimy do sali Kozicy. Jest to największa sala w jaskini, ma wymiary 11,5 m długości, 5 m szerokości i 4–7 m wysokości. W jej najniższej części znajduje się Błotny Stawek. Na lewo od ostatniego progu wiedzie ciasne przejście do małej komórki, z której dostajemy się do rozwiniętej na poprzecznej szczelinie Komory Południowej. SE kraniec Komory Południowej tworzy pochyły, 13-metrowy komin (trudności II) – najwyżej położony punkt jaskini (+18,1 m). Nad S ścianą tej komory znajduje się pochyły balkon zasłany gruzem, a po jej NE stronie uchodzą wyloty dwóch poziomych korytarzyków: położonego nad 6,5-metrowym progiem, łączącego się z Kozim Korytarzem przed Komorą Zawaliskową oraz położonego nieco na prawo, mniejszego, ślepego korytarzyka o długości 3,5 m. 

Jaskinia rozwinęła się w wapieniach malmo-neokomu łuski Turni Rabowskiego (seria wierchowa), na szczelinach o kierunkach E–W, NW–SE i SW–NE. Korytarze są myte, większe komory mają charakter zawaliskowy. W jaskini, głównie w Korytarzu Zielonym, występują liczne formy naciekowe: kilkucentymetrowe stalaktyty, polewy naciekowe oraz mleko wapienne o grubości pokryw do 2 cm, a także dobrze rozwinięte nacieki grzybkowe.

Namulisko tworzy gruz wapienny, glina oraz osady allochtoniczne (drobne otoczaki granitowe oraz piasek kwarcowy z domieszką materiału ilastego). Miejscami namulisko scementowane jest polewami naciekowymi lub pokryte mlekiem wapiennym W osadach występują liczne odchody i kości różnych gatunków zwierząt. W Sali Kozicy, pod okresowo spływająca wodą, widać dobrze otoczony żwir wapienny. Habil (1961) opisuje istnienie ciekawych form błotnych w Błotnym Stawku. Podczas kilkukrotnych zwiedzań w latach 1977–1981 stawek był często wyschnięty i na błocie widoczne były jedynie szczeliny z wysychania. W Korytarzu Kozim, w części wstępnej występuje kopalne, scementowane żwirowisko z fragmentami skał werfeńskich. Składa się ona w około 40% z z czerwonych piaskowców kwarcytycznych oraz łupków ilastych seisu (Wójcik 1960b). W Korytarzu Zielonym do kilkunastu metrów od otworu dno pokrywa humus.

Światło dociera do kilkunastu metrów od otworu. Jaskinia jest wilgotna. W Sali Kozicy, przy SW ścianie, spływa okresowo niewielka struga wody, pada też często deszcz podziemny, a w błotnym Stawku gromadzi się woda. W jaskini wyczuwa się przewiew.

Roślinność kwiatowa występuje obficie pod okapem; w korytarzu zielonym mchy i rośliny kwiatowe sięgają do około 8 m od otworu. Na ścianach widać porosty. W Korytarzu Kozim, mimo dalekiego zasięgu światła, rośliny reprezentowane są ubogo.

W jaskini obecne są liczne ślady pobytu zwierząt. Znaleziono stare i zupełnie świeże odchody m.in. kozic i nietoperzy oraz fragmenty szkieletów nietoperzy i różnych gatunków większych zwierząt, rozsiane w obu korytarzach groty. Licznie występują owady, a wśród nich motyle Triphosa dubitata i Scoliopteryx libatrix zaobserwowane przez E. Sobiepanek-Krzyżanowską w dniu 29 sierpnia 1977 r. Habil (1961) wzmiankuje, że podczas akcji odkrywczej w Korytarzu Zielonym znaleziono dwie czaszki niedźwiedzi, a w Błotnym Stawku - szkielet kozicy. Wołoszyn (1964,1970) zbadał następujące gatunki nietoperzy z tej groty: Myotis mystacinus, Myotis bechsteini, Myotis myotis, Plecotus auritusoraz fragmenty szkieletu niedźwiedzia Ursus arctos.

Wójcik (1960b,1966a) zbadał namuliska jaskini, a Zawidzka (1967) uwzględniła osady jaskiniowe badając budowę geologiczną Turni Rabowskiego. Wołoszyn (1964,1970) przeprowadził badania fauny subfosylnej.

Jaskinię odkryli w dniu 5 lipca 1959 r. grotołazi zakopiańscy M. Kruczek i S. Wójcik. Dwa dni później dalsze partie Korytarza Koziego (prawdopodobnie od ciasnego przejścia za pierwszą komórką z kominkiem) oraz Salkę Kozicy odkrył zespół w składzie: M.  Cetnarska, W. Habil, M. Kruczek i S. Wójcik. Pierwsza wzmiankę o odkryciu zamieścił Rudnicki (1959b). Habil (1961) opublikował opis i szkic położenia groty pod nazwą Jaskinia Zielona.

Podczas prac nad inwentaryzacją jaskiń tatrzańskich OW PTPNoZ w 1975 r. wykonano szkic położenia otworu na podstawie ciągu busolowego przeprowadzonego pod kierownictwem P. Kulbickiego. W sierpniu 1977 r. dokumentację jaskini sporządziła I. Luty przy współpracy M. Kardasia, P. Szlenka oraz E. Sobiepanek-Krzyżanowskiej (wyeksplorowano wówczas kominy i boczne odnogi), a w latach 1977-81 uzupełniła ona obserwacje terenowe. Pomiary przeprowadzono busolą geologiczną Meridian i taśmą parcianą. Pomiary sytuacyjno-wysokościowe położenia otworu wykonał Zespół Koła Naukowego Geodetów Górniczych AGH pod kierownictwem W. Borowca w dniu 17 sierpnia 1981 r. Dane zaktualizowała I. Luty (2009).

Plan opracowała I. Luty.

Rudnicki, J. 1959b (informacje o odkryciu); [Krygowski, W.] x.y. 1960 (informacje o odkryciu); Wójcik, Z. 1960g (informacje o odkryciu); Wójcik, Z. 1960b (opis osadów, lokalizacja na szkicu, używa nazw Jaskinia nad Zagonem i Jaskinia przy Zagonie); Habil, W. 1961 (opis położenia i jaskini pod nazwą Jaskinia Zielona, szkic położenia otworu); Wołoszyn, B. 1964 (fauna subfosylna); Wójcik, Z. 1966a (opis osadów, dane morfometryczne, lokalizacja na mapie w skali 1:200000 pod nazwą Nad Zagonem); Zawidzka, K. 1967 (budowa geologiczna rejonu z uwzględnieniem osadów kopalnych jaskini); Rudnicki, J. 1967 (wzmianka dotycząca wieku jaskini); Wójcik, Z 1968 (wzmianka o osadach, lokalizacja na mapce); Wołoszyn, B. 1970 (fauna subfosylna); Wójcik, Z. 1974b (wzmiankuje w nawiązaniu do rzeźby powierzchniowej); Borowiec, W. i in. 1977,1878 (dane morfometryczne); TATRY POLSKIE 1984 (lokalizacja na mapie 1:10000); Gradziński, R. i in. 1985a (dane morfometryczne, lokalizacja na mapie); Luty, I. 1988 (nowe dane morfometryczne, lokalizacja na mapie i szkicu ściany, dane historyczne); Cywiński, W. 1995 (położenie otworu na szkicu ściany); Jaskinie TPN 2000 (plan i opis inwentarzowy).

Wójcik, S. 1959 – sprawozdanie (historia eksploracji); Wójcik, S. – Inwentarz (wymienia); Sobiepanek-Krzyżanowska, E. 1979 (fauna).