Jaskinia znajduje się na terenie Tatrzańskiego Parku Narodowego – dojście i zwiedzanie jest możliwe tylko po uzyskaniu zezwolenia Dyrekcji Parku. Dnem doliny, od mostka znajdującego się tuż powyżej odgałęzienia szlaku do Jaskini Mylnej idziemy kilkadziesiąt metrów na południe i w dogodnym miejscu skręcamy w lewo, na strome, zalesione zbocze. Niebawem napotykamy niewyraźną perć, którą kierujemy się skosem do góry (nieco ku północy), pod widoczne z daleka turnie. Podchodzimy wzdłuż niewielkiej skałki ograniczającej od zachodu wybitne skalne żebro. Nad skałką skręcamy w lewo i stromym upłazem wznosimy się do otworu. Jest on usytuowany pod ścianą turni, w najwyższej części upłazu. Dojście i zwiedzanie bez trudności (ciasno).

Myty otwór, o kształcie zbliżonym do trójkątnego, ma około 1 m wysokości i prowadzi do prostego, niskiego korytarza o płaskim dnie. Po około 15 m korytarz przechodzi w bardzo niską lecz rozległą komorę z kilkoma filarami skalnymi. Na szczelinach prostopadłych do głównego ciągu odgałęziają się liczne ciasne odnogi. Najdłuższa odnoga, odchodząca z komory ku SW, łączy się przez Zacisk Barkołomny z Jaskinią pod Niżnią Zbójnicką Turnią T.E-08.27. Jaskinie te tworzą aktualnie jeden system.

Jaskinia Ziobrowa utworzyła się na systemie szczelin w wapieniach malmu autochtonicznej serii wierchowej. Na ścianach widać głębokie poziome wżery i różowe buły, zabarwione związkami żelaza, które w kombinacji z wymyciami wzdłuż poprzecznych szczelin tworzą strukturę przypominającą żebra – stąd też pochodzi góralska nazwa jaskini – Ziobrowa. Według Wójcika (1960b, 1966a) Jaskinia Ziobrowa stanowi podziemny przepływ Potoku Kościeliskiego, który uformował się w czasie najstarszego zlodowacenia Tatr (günz) i odpowiada położeniem IV piętru jaskiń tatrzańskich. Badał on namuliska w tej jaskini, określając ich skład petrograficzny i granulometrię (Wójcik 1960a,b, 1966a). Piaszczysto-żwirowe namuliska Jaskini Ziobrowej uważa za allochtoniczny osad pochodzący z rozmywanych moren lodowca z końca zlodowacenia günz, którego skład niewiele się różni od składu współczesnego żwirowiska Potoku Kościeliskiego. Poza wspomnianym namuliskiem allochtonicznym w jaskini występują autochtoniczne iły rezydualne oraz gruz wapienny i bloki skalne; spotyka się także kości. Szata naciekowa jest uboga – występują niewielkie stalaktyty, polewy naciekowe oraz mleko wapienne.

Jaskinia jest wilgotna, światło rozproszone sięga prawie do końca wejściowego korytarza. Przewiewu nie wyczuwa się. Do około 5 m od otworu spotyka się ubogą roślinność kwiatową, głębiej występują porosty i glony.

Faunę reprezentują owady troglokseniczne, spotyka się odchody nietoperzy (co świadczy o okresowym ich przebywaniu w jaskini), w namulisku występują kości.

Wójcik (1957b, 1960a,b, 1966a) badał osady i genezę jaskini (próby namuliska znajdują się w Muzeum Ziemi PAN w Warszawie).

Jaskinia była znana od dawna. Na południowej ścianie przy otworze zachowały się znaki poszukiwaczy skarbów. W 1885 r. jaskinię zwiedził J.G. Pawlikowski (1887), później wymienia ją Fleszarowa (1933). Wielu autorów używało nazwy „Ziobrowa” w odniesieniu do wyżej położonej Jaskini pod Zamkiem (m. in. przewodniki Zwolińskiego, Szokalski), a na mapie WIG 1:20.000 występuje jako „Zbiorowa”. Jaskinię pod Zamkiem i Ziobrową nazywano też zamiennie „Jaskinią Niżnią pod Zamkiem” (por. Zwoliński 1993).
W dniu 2 VI 2007 r. zespół eksplorujący nowe partie w Jaskini Ziobrowej: J. Nowak, K. Puchowska i J. Ślusarczyk, po pokonaniu w niej Zacisku Barkołomnego przeszedł do Jaskini pod Niżnią Zbójnicką Turnią, łącząc obie jaskinie w jeden system.

Plan i opis inwentarzowy jaskini datowany na 13 czerwca 1948 r. opublikował Kowalski (1953a).
W trakcie inwentaryzacji jaskiń tatrzańskich OW PTPNoZ obserwacje terenowe przeprowadziła w dniu 22 lipca 1992 r. I. Luty przy współpracy R. Cygana, M. Kropiwnickiej i T. Mardala. Wykonała także dokumentację fotograficzną otworu i znaków poszukiwaczy skarbów oraz ich szkic.
Nowy plan - łącznie z Jaskinią pod Niżnią Zbójnicką Turnią T.E-08.27 zestawiony na podstawie planu Jaskini Ziobrowej opracowanego przez Kowalskiego (1953), planu Jaskini pod Niżnią Zbójnicką Turnią opracowanego przez Kardasia (1976) oraz pomiarów dokonanych przez J. Nowaka z M. Kubarkiem i J. Wołkiem w czerwcu i lipcu 2007 r. opublikował Nowak (2007c). Dane zaktualizowała I. Luty (2009). Współrzędne geograficzne otworu w oparciu o mapę topograficzną Tatr wydawana przez Głównego Geodetę Kraju (http://maps.geoportal.gov.pl) zweryfikował J. Grodzicki (2013).
Plan wg Nowaka.

Pawlikowski, J.G. 1887 (opis); Danysz-Fleszarowa 1933 (wymienia) Zwoliński, S. 1955b (uwagi o genezie); Wójcik, Z. 1957b (osady); Wójcik, Z. 1960a,b (osady); Wójcik, Z. 1966a (geneza, wiek, osady, dane morfometryczne, szkic lokalizacji); TATRY POLSKIE 1984 (lokalizacja na mapie 1:10 000); Gradziński, R. i in. 1985a (dane morfometryczne, lokalizacja na mapie); Zwoliński, S. 1993 (nazewnictwo, wzmianka o zwiedzaniu); Jaskinie TPN 1993b (plan i opis inwentarzowy); Nowak, J. 2007c (informacja o połączeniu z Jaskinią pod Niżnią Zbójnicką Turnią, łaczny plan obu jaskiń).