Jaskinia znajduje się na terenie Tatrzańskiego Parku Narodowego – dojście i zwiedzanie jest możliwe tylko po uzyskaniu zezwolenia Dyrekcji Parku. Idziemy od otworu Jaskini Jaszczurowskiej Wodnej (aktualnie jest on zabudowany bunkrem zabezpieczającym ujęcie wody) kilkanaście metrów do góry, przechodzimy przez szosę i dalej około 230 m leśną drogą do niewyraźnego żlebu. Żleb ten biegnie od szczytu Małego Kopieńca w kierunku strumienia wypływającego z Jaskini Jaszczurowskiej Wodnej. Otwory Jaskini Jaszczurowskiej Wyżniej znajdują się tuż przy drodze, kilka metrów na prawo od niej, w sąsiedztwie leja krasowego ograniczonego od S małymi skałkami eocenu, przypominającymi raczej kamienie. Otwory zasłonięte są częściowo krzewami malin i paprociami. Dojście bez trudności, zwiedzanie dość trudne.

Otwór północny jest szczelinowy, ma wymiary około 1,3 m długości i około 0,7 m szerokości. Otwór południowy, położony jest na prostopadłej szczelinie, około 0,5 m dalej na S. Ma wymiary około 1,2 m długości i 0,5–0,3 m szerokości.

Otwór północny prowadzi do 3,3-metrowej studzienki, z dna której odchodzi lekko w dół korytarz długości 6,5 m, rozwinięty na szczelinie o przebiegu W–E. W środkowej części przecięty jest poprzeczną szczeliną. Nieco dalej przechodzimy przez hałdę kamieni i gliny wybranych z dołka w najniższym punkcie korytarza. Koniec korytarza wznosi się stromo, tworzy około 2-metrowy pochyły komin, prawdopodobnie również rozkopany. Otwór południowy prowadzi do 2-metrowej studzienki. Z jej dna ku S odchodzi około 3-metrowy, niski (około 0,5 m wysokości) korytarzyk. Ku N, przez ciasny, częściowo zasypany namuliskiem i przegrodzony gałęziami przełaz, można po oczyszczeniu go przejść do dna północnej studni.

Jaskinia rozwinęła się w piaszczystych wapieniach numulitowych eocenu na dwóch prostopadłych do siebie szczelinach tektonicznych.

Na ścianach występują nieliczne nacieki grzybkowe. Namulisko tworzy glina rezydualna zmieszana z autochtonicznym materiałem wapiennym i piaskiem. Namulisko osiąga znaczną miąższość (ponad 3 m) co widać w końcowej części korytarza północnego, noszącego ślady rozkopywania. W pobliżu otworów występuje gleba i gałęzie. Ostatnio przechodnie wrzucają do wnętrza śmieci.

Jaskinia jest wilgotna, przewiewu nie wyczuwa się. Znaczna część jaskini jest oświetlona. Jedynie najdalsze części korytarzy są ciemne.

Przy otworach rozwija się bujnie roślinność kwiatowa. Nad otworem północnym rośnie drzewo, którego korzenie mogą mieć wpływ na niszczenie jaskini. We wnętrzu rośliny są nieliczne. Faunę reprezentują muchówki i ćmy.

Wójcik (1960b, 1966a) zamieścił wzmianki o osadach.

Jaskinia została odkryta latem 1958 r. przez J. Głazka i Z. Wójcika. Z. Wójcik dokonał pierwszego zwiedzania (Wójcik 1960d). Brak danych kto i kiedy rozkopywał korytarz północny, ślady rozkopywania są jednak dosyć świeże.

W ramach inwentaryzacji jaskiń tatrzańskich OW PTPNoZ dokumentację (w tym fotograficzną) sporządziła dnia 2.09.1980 r. I. Luty przy współpracy H. Hercman i W. Władimirowa. Pomiary wykonano busolą geologiczną Meridian i taśmą parcianą. Dane zaktualizowała I. Luty (2009), wykonała też fotografie aktualnego stanu jaskini.
Plan opracowała I. Luty.

Wójcik, Z. 1960d (wzmianka o odkryciu); Wójcik, Z. 1960b, 1966a (opis osadów, dane morfometryczne); TATRY POLSKIE 1984 (lokalizacja na mapie 1:10 000); Gradziński, R. i in. 1985a (niektóre dane morfometryczne); Jaskinie TPN 1991 (plan, przekrój i opis inwentarzowy).