Jaskinia znajduje się na terenie Tatrzańskiego Parku Narodowego – dojście i zwiedzanie jest możliwe tylko po uzyskaniu zezwolenia Dyrekcji Parku. Żółto znakowanym szlakiem podchodzimy Doliną Małej Łąki nad Wyżnie, przez las do miejsca, gdzie na wschód odgałęzia się aktualnie zarośnięty lecz wyraźny Żleb pod Dziurą. W skałce nad żlebem jeszcze kilka lat temu widać było z dna doliny dużą, ciemną nyżę (największą w tych zboczach) – główny otwór Jaskini Śpiących Rycerzy. Na lewo od niej, ku NW u podnóża skałki znajduje się niewielki, boczny otwór tej jaskini. Dojście wprost do góry Żlebem pod Dziurą lub, aktualnie wygodniej, można trawersować do tego żlebu od źródełka w Głazistym Żlebie. Dojście bez trudności, do zwiedzania potrzebna 7-metrowa lina.

Główny otwór ma wymiary 8x7 m. Wiedzie do nyży wstępnej (9x5 m) o dnie zasłanym dużymi wantami. Na wprost odchodzi od niej kilkumetrowa, ślepo zakończona szczelina. Pod lewą ścianą nyży znajduje się ciasne wejście do głównego ciągu jaskini.

Boczny otwór o szerokości 0,8 m i wysokości 1,4 m prowadzi do ciasnego korytarza. Za zaciskiem, po około 13 m korytarz rozszerza się w małą komórkę. Stąd, ku ENE, ciągnie się on jeszcze około 8 m. Przed zakończeniem korytarza można zejść małą studzienką do biegnącej w tym samym kierunku, 6-metrowej szczeliny. Z komórki, ku S, wchodzimy do góry 2,8-metrowym ciasnym kominkiem, do opisanej wyżej nyży wstępnej. W nyży tej, na lewo (ku E) od wylotu kominka, za dużą wantą, znajduje się otwór ciasnego, lekko meandrującego, 27-metrowego korytarza. Korytarz prowadzi nad 5,5-metrowy, pionowy próg, z którego zjeżdżamy na dno Sali Śpiących Rycerzy. Ma ona 40 m długości, 17 m szerokości i 18 m wysokości. Zawaliskowe dno opada ku E i N. Od jej zachodniej ściany odchodzi kilkumetrowy komin, zakończony zawaliskiem (najwyższy punkt jaskini, +13 m). Pod północną ścianą Sali Śpiących Rycerzy, przez otwór między wantami dostajemy się do systemu korytarzyków w zawalisku. W dół, na prawo prowadzą one do Dolnej Sali o wymiarach 21x8x3 m. Jej północna część opada niewysokim progiem do najniższego punktu groty (-33 m). Na przeciwko, ku południowi, odchodzi z sali boczny, 31-metrowy ciąg, początkowo o kierunku W-E, dalej zakręcający kilkakrotnie ku południowi.

Wracamy do korytarza, który doprowadził nas do Dolnej Sali i idziemy stąd korytarzem wiodącym ku NW. Ma on 35 m długości, jest dość obszerny, wysoki na 2–3 m, dalej staje się niski i ciasny, a na końcu rozszerza się w małą komórkę zablokowaną zawaliskiem.

Jaskinia rozwinęła się w wapieniach urgonu, przy kontakcie z osadami albu. Utwory te należą do wierchowej jednostki Organów (fałd Czerwonych Wierchów). W pobliżu przebiega strefa kontaktu z fałdem Giewontu. Grota ma charakter zawaliskowy, niektóre z bocznych szczelin są rozmyte. Prawdopodobnie łączy się ona przez strefę zawaliska z wyżej położoną Jaskinią Śpiących Rycerzy Wyżnią T.D-12.19.

Na ścianach miejscami występuje niewielka ilość mleka wapiennego oraz drobne nacieki. Namulisko tworzą głównie wielkie wanty oraz gruz wapienny z domieszką gliny i piasku, a przy otworach – gleba. W korytarzu prowadzącym do Sali Śpiących Rycerzy widać scementowane żwirowisko allochtoniczne z dobrze obtoczonymi głazikami i żwirami. W osadach znaleziono też kości nietoperzy.             

Światło dociera do kilkunastu metrów od otworów.Grota jest wilgotna. W nyży wstępnej i pod studzienką 2,8 m (w ciągu do otworu dolnego) leżą płaty śniegu topniejące czasem dopiero w sierpniu lub później. Wyczuwa się wyraźny przewiew.

W strefie okołootworowej rozwija się bujnie roślinność. T. Bielska wymienia następujące gatunki roślin zebranych latem 1978 r. (oznaczenia mszaków wykonała J. Mickiewicz):

z otworu głównego – Aconitum callibotryon Rchb., Primula elatior Grufb., Arabis alpina L., Rhodiola rosea L., Alchemilla sp., Bellidiastrum michelii Cass., Swertia perennis L., Ranunculus alpestris L., Poa alpina L., Soldanella carpatica Vierh., Saxifraga perdurans Kit., Galium anisophyllum Vill., Salix silesiaca Willd.,

z otworu dolnego – Chrysosplenium alternifolium L., Saxifraga aizoides L., Viola biflora L., Polygonatum verticillatum All., Primula elatior Grufb., Arabis alpina L., Rhodiola rosea L., Bellidiastrum michelii Cass., Ranunculus alpestris L.;

z otworu głównego – Cystopteris fragilis Bernh., Cystopteris regia Desv.,

z otworu dolnego – Cystopteris fragilis Bernh., Cystopteris regia Desv.;

z otworu głównego – Distichium montanum Hag., Cirriphyllum piliferum Grout., Erythrophyllum rubellum Lske, Bryum elegans Nees, Marchantia polymorpha L., Conocephalum conicum (L.) Dum , Tortella tortuosa Limpr.,

z otworu dolnego – Marchantia polymorpha L., Polytrichum alpinum L., Mnium orthorrynchum Br. eur., Pohlia cruda Lindb., Encalypta contorta Lindb., Timmia norvegica Zett., Cirriphyllum cirrosum Grout.

Przy obu otworach występują też glony i porosty.

Faunę reprezentują nietoperze i owady (m. in. motyle, ćmy, komary, muchy, pająki, kosarze, chruściki), a przy otworach – ślimaki i gryzonie. Piksa i Wołoszyn (2001) wymieniają następujące gatunki nietoperzy: Myotis myotis (Borkhausen, 1779), Myotis bechsteinii, Myotis nattereri (Kuhl, 1817),  Myotis mystacinus (Leisler), Myotis brandtii, Eptesicus nilssonii (Keyserling), a Piksa i Nowak (2000) zaliczają jaskinię do największych zimowisk 11 gatunków nietoperzy (znaleziono w niej 53 osobniki).

Wójcik (1966a) zbadał namuliska jaskini.

Widoczny z daleka otwór główny znany był od dawna pasterzom z Doliny Małej Łąki. Nazywano jaskinię Dziurą. O niszowatym zagłębieniu w ścianie u podnóża Siadłej Turni wzmiankuje Wrzosek (1933), zostało też ono zlokalizowane na mapie WIG (1938). Pierwsze informacje o poznaniu olbrzymiej sali wewnątrz jaskini pochodzą jednak z późniejszego okresu. Latem 1958 r. odkryli ją grotołazi zakopiańscy z Koła Jaskinioznawczego PTTK (Zwoliński 1961). Prawdopodobnie wtedy też wyeksplorowano dalsze ciągi. W akcjach uczestniczyli m. in. S. Zwoliński i E. Winiarski. Przez kilka lat była to największa sala w Tatrach. Válenas (1979) opublikował jej opis, plan i przekrój (bez ciągu od bocznego otworu).

Podczas prac nad inwentaryzacją jaskiń tatrzańskich OW PTPNoZ pomiary części groty przeprowadził w dniu 16 lipca 1977 r. J. Szaran przy współpracy M. Burkackiego, badania flory okołootworowej wykonała latem 1978 r. T. Bielska, a T. Ostrowski sfotografował otwory, ich otoczenie i wstępne partie groty. W dniu 27 lipca 1980 r. I. Luty przy współpracy T. Mardala przeprowadziła pomiary uzupełniające w części jaskini oraz obserwacje terenowe. Wszystkie pomiary wykonano busolą geologiczną Meridian i taśmą parcianą. Dane sytuacyjno-wysokościowe położenia otworu podano na podstawie pomiarów przeprowadzonych w dniu 23 września 1982 r. przez Zespół Koła Naukowego Geodetów Górniczych AGH pod kierownictwem W. Borowca.

Dane zaktualizowała I. Luty (2009). Współrzędne geograficzne otworu w oparciu o mapę topograficzną Tatr wydawana przez Głównego Geodetę Kraju (http://maps.geoportal.gov.pl) zweryfikował J. Grodzicki (2013).  Uwaga: lokalizacja jaskiń na mapie nie jest prawidłowa.

Plan wg Válenaş’a (1979), z uzupełnieniami I. Luty.

Wrzosek A. 1933 (wzmianka bez nazwy); Tatrzański Park Narodowy 1938 (lokalizacja na mapie 1:20000); Paryski W. 1957 (wzmianka pod nazwą Dziura); Guzik K., Sokołowski S. 1959 (lokalizacja na mapie geologicznej 1:10000); Wójcik Z. 1959e (wzmianka o odkryciach); Wójcik, Z. 1960a (o osadach); Zwoliński S. 1961 (o odkryciu Sali Śpiących Rycerzy); Wójcik Z. 1966a (dane morfometryczne, opis osadów, lokalizacja na mapkach, w tym geologicznej); Wójcik Z. 1968 (wzmianka o osadach, lokalizacja na mapce); Tatry Polskie 1976 (lokalizacja na mapie 1:10000); Burkacki M., Kropiwnicka M. 1976 (o kartowaniu i badaniu flory); Borowiec W. i in. 1977,1978 (dane morfometryczne); Parma C., Rajwa A. 1978 (o legendzie związanej z nazwą); Válenas L. 1979 (opis, plan i przekrój); Zembrzuski J. 1979 (limit osobowejść); Baryła J. 1980c (zalicza do I grupy trudności); Mazik K. 1980 (wycena trudności); Kulbicki P. 1980 (wymienia jako problem do eksploracji); Luty I. 1982b (informacja o pomiarach sytuacyjno-wysokościowych położenia otworu, bez nazwy); Wójcik Z. 1983 (wzmianka historyczna dotycząca eksploracji); Luty I. 1984 (fotografia dolnego otworu, bez podpisu); Tatry POLSKIE 1984 (lokalizacja na mapie 1:10000); Lisoń D. 1985 (informacja o wyeksplorowaniu w 1982 r. ok. 5 m korytarza po dojściu do okna); Gradziński R. i in. 1985a (dane morfometryczne, orientacyjna lokalizacja na mapie); Luty I. 1989b (plan, dane morfometryczne, lokalizacja na mapie, dane historyczne); Piksa K. 1998 (nietoperze); Bielska T., Mickiewicz J. 2000 (flora); Jaskinie TPN 2000 (plan, przekroje i opis inwentarzowy). Piksa K., Nowak J. 2000 (nietoperze).